安史之乱后，回鹘汗国一直未能对唐朝造成较大威胁，故而天德军与振武军的防御任务不重，驻军量也较西北地区的西套银川平原少，主要是回鹘对唐朝威胁远不如吐蕃严重。天德军置有都防御使之职，因驻军量是唐朝河套军镇中最少的一个军镇，实力也比河套东部平原的振武军弱，一直也未能像振武军一样升格为节度。最早的天德军节度使，始建于911年的五代后梁时期。唐朝前期，河套内外驻防城群体尽归朔方节度使统管，后期驻防城群体分别划归于灵盐、夏州、天德军和振武军四个方镇统辖，成为区域社会稳定的基石。
历史唐天德军天德军最初治所在北城（内蒙古乌梁素海土城子），749年张齐丘于可敦城（今内蒙古乌拉特中旗温根镇南狼山山区）置横寨军，同年，自中受降城迁安北都护府治所于此城，可敦城乃可贺敦城之误，为突厥语皇后城之意。753年安思顺与郭子仪奏弃横塞军，请于大同川以西筑一城置军为朔方根本，并拟以中受降、东受降城连振武军为左翼，以西受降城连天德军、定远军为右臂，作为东西一线的河套防御体系，755年筑毕置军，唐玄宗赐名大安军，为其军镇治所，即故天德军城。不久因安史之乱，郭子仪奉调征讨，只留老弱守此城，为燕将宋星星攻破，纵火焚毁，故将天德军都防御使迁驻西受降城，改名天德军，临时安置军马于永清栅（一作永济栅，今内蒙古乌梁素海南岸），北城遂废弃。
813年由于河套泛滥，西受降城城南被黄河河水冲毁。天德军都防御使周怀义上表请修筑，修费为21万贯。围绕着修城还是迁徙，官臣们发生了争执。814年在李吉甫的建议下，因迁城费比起修城费要少得多，只留天德军1千人守西受降城内城及月城，将余军及防御使往驻天德故城，又以3万馀家迁移至北城城内，此后，天德军一直驻在北城，直到唐末。
920年辽太祖耶律阿保机领军攻天德军城，节度使宋瑶投降，辽更其名为为应天军，班师。不久，宋瑶复叛，阿保机再次出兵，俘宋瑶，迁其家属及天德军吏民于东阴山山脉的大青山南麓。因辽对经营后套地区颇感困难，不得不将其统治范围向东收缩，将故丰州和天德军治所迁至前套地区（今内蒙古呼和浩特附近）。
辽天德军916年辽置西南路招讨司，920年丰州东迁后，为其治所，隶属于西京道，此后又在丰州以远设置了一些州、军，形成了辽在西南地区的统治网。辽在该地也置有天德军节度使，第一任节度使颓刺于983年在率兵出击党项（时为定难节度使）时与其子战死。尽管辽对河套统治范围向东收缩，对西南防务方面也感到了困难。1122年在金兵的进攻下，辽天祚帝出京向西逃亡，曾反复经过天德军，其路线大致从今大同市经呼和浩特过渔阳岭然后进入夹山。
经济安史之乱后，回鹘汗国对唐朝威胁远不如吐蕃严重，故而在中晚唐时期出现了北疆河套地区战事反较西套的银川平原少。在这种情况下，唐朝就看上了后套地区这里广袤万里的良田以求发展农业，对经济有很大发展。但后套地区距中原腹地悬远人烟稀少，也是历来唐朝免死配流之处，并以此来保证这里一定数量的居民，因此这也是农业不发展的一个重要的原因。后套地区占据着相对优越的地势条件与自然环境。以河曲外围驻防城而言，前有贺兰山，阴山山脉作为巨大的天然屏障，后有黄河天堑作为依托，山河之间土地平衍而肥沃，水利资源丰饶，自古受唐朝人好评，并反映了丰州城、西受降城、天德军城等驻防城所处军事地理条件与自然环境之适宜。
天德军地处回鹘汗国之要冲，也是草原丝绸之路的必经之地，唐朝在新宥州至天德军设有新馆11所，对使者南下夏州和灵州提供便利。此外，由于回鹘汗国地处草原丝路的中心，作为丝绸之路的枢纽与中转站，来自东、西方的商旅都要在这里停留，因此从中获利不少，并给予社会增加了巨额财富。回鹘人以马匹向唐朝换取丝绸，从而也就刺激了畜牧业生产的迅速发展，此后兴起了经商之风，足迹远至契丹和中原地区，并且在那里长住下来。大批粟特商人，来唐朝进贡的西方使者和到西域去的唐朝商旅和使节以此为中转站，回鹘也便同时吸收东、西文化，为跻身到定居式民族行列起了重要作用。
遗址故天德军城故天德军城的具体位置在今内蒙古额尔登布拉格苏木北境，乌梁素海东侧的土城子古城，1933年因洪水被淹没在乌梁素海下，今天已不能看到，据原住在该地老人，其城甚大，当地人称之为土城子。安史之乱期间，该城被贼将宋星星所毁，因天德军城疮痰未复，遂移驻西受降城，所部兵马安置在永清栅，即隋大同城（今内蒙古乌拉特前旗北部乌梁素海南岸），直至814年，重建天德军城，都防御使遂回驻旧城。
1976年考古队在该地附近发现了一座唐墓，墓志铭文记死者名王逆修，生前任天德军防御都虞侯，段后葬于天德军城南原五里。张郁在《内蒙古文物考古》1981年刊载的《唐王逆修墓志铭考释》 依据1976年的实地调查结果，首次确定乌梁素海东岸的土城子为故天德军城遗址的具体所在。
铭文记载了墓志主人于823年因染疾放家人从良的事情，所放4人为51岁的汉婢张净德，为前使金吾李大夫赏得，及其10岁女不弱；契丹婢蕃名信的铃，此婢汉名王春燕，14岁，与墓主妻贾氏为女；男春子12岁，改名王昌铉，与墓主第三子王昌为弟。墓志主人疾笃而释放奴婢从良，意在积阴德修来世，又恐死后子孙反复，请人将解放奴婢事预先记录于自己的墓志。若有放良纠纷，可让原奴婢张净德等掘出入葬墓志为放免的依据去告官。
永清栅天德军所属的永清栅（或永济栅），在天德军城西南三里处隋大同城东北。遗址位于今乌拉特前旗额尔登布拉格苏木境，乌梁素海东南，即土城子遗址西南1.5公里处。
